Soekanto lahir di Bogor, 7 Juni 1908 dan wafat di Jakarta, 25 Agustus 1993 dalam usia 85 tahun. Soekanto merupakan anak dari pasangan R Martomihardjo dan Kasmirah. Karena ayahnya adalah seorang pamong praja, Soekanto kecil memang lekat dengan kehidupan disiplin dan serba tertata.
Soekanto berkesempatan mendapatkan pendidikan Barat seperti Frobel School atau taman kanak-kanak, ELS (Europeesche Lagere School) atau sekolah dasar dan HBS (Hogereburgerschool) atau sekolah menengah.
Bahkan, Soekanto juga mengenyam pendidikan di RHS (Rechtshoogeschool) yang merupakan sekolah tinggi hukum. Tempaan pendidikaan Belanda membuat pemikiran Soekanto menjadi lebih maju dan kritis.
Namun, meski bersekolah bersama bangsa Eropa, Soekanto tetaplah pribumi yang tidak terseret kebudayaan dan kebiasaan Belanda.