我国空间站阶段航天员首次出舱圆满成功！更多细节揭露_京报网

空间站核心舱机械臂由中国航天科技集团五院抓总研制，是我国首个可长期在太空轨道运行的机械臂，也是目前同类航天产品中复杂度最高、规模最大、控制精度最高的空间智能机械系统，主要承担舱段转位、航天员出舱活动、舱外货物搬运、舱外状态检查、舱外大型设备维护等八大类在轨任务。核心舱机械臂展开长度为10.2米，最多能承载25吨的重量，是空间站任务中的“大力士”。
五院专家介绍，机械臂的肩部设置了三个关节、肘部设置了一个关节、腕部设置了三个关节，一共七个关节，每个关节对应一个自由度，就如同人的手臂一般，具有七自由度的活动能力。通过各个关节的旋转，能够实现自身前后左右任意角度与位置的抓取和操作，为航天员顺利开展出舱任务提供强有力的保证。
为扩大任务触及范围，机械臂还具备“爬行”功能。其肩部与腕部各安装了一个末端执行器，作为机器臂的触手，末端执行器可以对接舱体表面安装的目标适配器，机械臂通过末端执行器与目标适配器对接与分离，同时配合各关节的联合运动，从而实现在舱体上的爬行转移。
如今，在研制团队的努力下，中国成为世界上第三个掌握大型空间机械臂核心技术并应用的国家，全部核心部件实现国产化。
此外，航天员在出舱活动中，“机械伙伴”——舱外维修与辅助工具也首次成功亮相。这套工具同样由五院研制，可协助航天员有效克服在轨穿着航天服的状态下手套充压后操作不便、单手操作难度大、在轨防飘要求高等难题。舱外维修与辅助工具不仅有用于舱外设备维修的舱外电动工具、舱外扳手、通用把手等工具，还有各种配合航天员舱外姿态稳定、转换的便携式脚限位器、舱外操作台等辅助工具。
其中，舱外电动工具作为空间站维修工具产品的“一号选手”，可以适应舱外复杂的真空和高低温环境，具有定力矩拧紧、拧松的工作模式，并且设置有休眠模式。舱外辅助维修工具包含便携式脚限位器、舱外操作台等，便携式脚限位器共设计旋转、俯仰、滚转、偏航四个关节自由度，可协助航天员在舱外调整至执行任务的工作姿态；舱外操作台可协助航天员在维修任务时挂放设备和维修工具，解放双手。
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