2020年12月4日，百度首次独家获批在北京市开放道路开展无人化第一阶段测试。在半年多的测试过程中，百度Apollo将多个城市半封闭区域积累的无人化研发经验投入到场景更加复杂的开放道路环境中，实现了超4.8万公里完全无人驾驶安全测试无事故，测试成绩获得了主管部门的认可。
封闭场地无人化测试非常严格，包含危险类场景、易发生脱离场景、功能安全、交通标识识别与响应、远程脱困等多种无人化场景测试。其中，测试车辆内无安全员的，远程脱困项目为必测项目。而且，每个场景的测试通过率应为100%，任一测试场景不通过都会终止评估。在远程脱困项目测试中，测试车辆还必须具备系统和测试环境自检功能，控制信号的来源要100%可靠。同时，测试车辆要一次性通过所有场景的测试，中途不能够进行硬件或软件的变更。
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